异形石材加工双臂机器人结构设计--《陕西工学院学报》年期摘要:介绍了当前异形石材加工设备的现状,指出了单臂机器人不能加工全立体石材工件与刀具相对方向不能改变等不足。新设计的R-PR型双臂机器人的结构及功能作。

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双臂异形石材加工机器人的速度和加速度协调--《机械设计与研究》。摘要:用微分几何理论和D-H法研究了R-PR双臂机器人用于异形石材加工的速度协调和加速度协调,导出了由工艺给定的切削加工速度求解各关节运动速度和加速度的计算。

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